ALI AKBAR, - (2021) PERANCANGAN PENGENDALI KESTABILAN ROTARY INVERTER PENDULUM MENGGUNAKAN PENGENDALI LQR-PID BERDASARKAN RESPONS TIME PERANCANGAN PENGENDALI KESTABILAN ROTARY INVERTER PENDULUM MENGGUNAKAN PENGENDALI LQR-PID BERDASARKAN RESPONS TIME. Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

	Text (BAB IV ANALISA DAN HASIL) BAB IV ANALISA DAN HASIL.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (414kB)
Preview	Text TA LENGKAP KECUALI BAB IV.pdf Download (3MB) | Preview

Abstract

Sistem kendali kestabilan pada suatu massa banyak dibutuhkan pada bidang teknik seperti kendali satelit, underwater vehicle, pengendali posisi, dan robot humanoid. Rotary inverter pendulum adalah sistem kestabilan suatu massa dengan karakter sistem yang tidak linier dan tidak stabil. Untuk itu dibutuhkan pengendali yang dapat menglinierkan dan menstabilkan rotary inverter pendulum. Pada penelitian ini merancang pengendali LQR-PID dalam menjaga kestabilan pendulum sehingga dapat mencapai equilibrium pada posisi atas. Berdasarkan hasil pengujian pengendali LQR memiliki karakter kokoh terhadap sistem dengan nilai matriks Q = [800 0 0 0; 0 30 0 0; 0 0 20 0; 0 0 0 2] dan R = [1], dan pengendali PID dapat mempercepat dan minimal error steady state dengan nilai Kp = 100, Ki = 400, dan Kd = 1. Sehingga pengendali LQR-PID mampu mempercepat dan menguranngi error sistem rotary inverter pendulum dengan nilai settling time 0,35 detik pada equilibrium nol dan error steady state 0 radian yang bertahan tanpa terjatuhnya pendulum. Kata kunci : Kestabilan, Rotary inverter pendulum, equilibrium, LQR-PID.

Actions (login required)

View Item