DARA MARDHOTILLAH (2017) PERANCANGAN PENGENDALI SLIDING MODE DENGAN OPTIMASI PID UNTUK PENGENDALIAN POSISI PADA SISTEM MAGNETIC LEVITATION BALL. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text 1. COVER.pdf Download (270kB) | Preview
Preview	Text 2. PENGESAHAN.pdf Download (372kB) | Preview
Preview	Text 3. ABSTRAK.pdf Download (329kB) | Preview
Preview	Text 4. KATA PENGANTAR.pdf Download (467kB) | Preview
Preview	Text 5. DAFTAR ISI.pdf Download (776kB) | Preview
Preview	Text 6. BAB I.pdf Download (530kB) | Preview
Preview	Text 7. BAB II.pdf Download (999kB) | Preview
Preview	Text 8. BAB III.pdf Download (565kB) | Preview
	Text 9. BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (868kB)
Preview	Text 10. BAB V.pdf Download (390kB) | Preview
Preview	Text 11. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (460kB) | Preview

Abstract

Suatu industri membutuhkan pengendali agar sistem mampu berkerja secara otomatis dan bekerja sesuai dengan yang diinginkan, sehingga pengendaliberperan penting. Salah satu pengendali yang terkenal akan kekokohannya terhadap gangguan adalah Sliding Mode Controller (SMC). Implementasi SMC sangat cocok pada sistem linear maupun nonlinear. Pada penelitian ini SMC diimplementasikan pada sistem nonlinear yaitu magnetic levitation ball yang memiliki ketidakstabilan sehingga menghasilkan osilasi besar. Sistem magnetic levitation ball merupakan suatu proses levitation sebuah bola baja terhadap suatu acuan tertentu dengan menggunakan medan magnet. Apabila posisi pada bola baja tidak dikendalikan, maka akan terjadi gesekan pada permukaan. Berdasarkan studi literatur, beberapa penelitian pengendali SMC pada sistem magnetic levitation ball menyatakan bahwa SMC belum mampu mengatasi ketidakstabilan sistem tersebut. Selain itu, SMC ternyata memiliki kelemahan yaitu chattering yang mengakibatkan terjadinya error steady state pada sistem. Pada penelitian ini SMC dirancang dengan optimasi pengendali PID, karena PID mampu meredam osilasi disebabkan adanya kendali derivative dan mampu menghilangkan error steady state karena adanya kendali integral. Perancangan SMC dengan optimasi PID untuk pengendalian posisi pada sistem berhasil dilakukan. Dari hasil simulasi, SMC dengan optimasi PID memiliki performansi yang paling baik, dengan analisa respon waktu saat mencapai kestabilan yaitu Ts = 0.1455 detik dengan analisa IAE = 0.000505.Kata kunci : Indeks Performansi Integral of Absolute Error(IAE),Magnetic Levitation Ball,Proportional Integral Derivative (PID), Sliding Mode Controller (SMC).

Actions (login required)

View Item