ILHAM PADRI (2026) Desain Pengendali Linear Quadratic Regulator dan Kalman Filter pada Sistem Suspensi Quarter Car. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim.

Preview	Text (Pernyataan) BAB Gabungan Ilham Padri.pdf Download (1MB) | Preview
	Text (Bab Hasil) BAB Hasil- Ilham Padri.pdf Restricted to Repository staff only Download (948kB)
Preview	Text (Penyataan) PUBLIKASI - Ilham Padri.pdf Download (370kB) | Preview

Abstract

Sistem suspensi kendaraan berfungsi untuk meredam getaran akibat ketidakrataan permukaan jalan sehingga kenyamanan dan kestabilan kendaraan tetap terjaga. Pada penelitian ini dilakukan perancangan pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Kalman Filter pada model suspensi quarter car yang dimodelkan dalam bentuk ruang keadaan dengan empat variabel state. LQR dipilih sebagai metode pengendalian karena mampu menghasilkan aksi kontrol yang optimal melalui minimisasi fungsi biaya kuadratik, sehingga sistem dapat mencapai kompromi terbaik antara performa peredaman dan kebutuhan energi aktuasi. Selain itu, LQR memiliki struktur umpan balik state yang sederhana, stabil untuk rentang parameter yang luas, serta sesuai digunakan pada sistem yang beroperasi di sekitar titik keseimbangan seperti suspensi kendaraan. Untuk meningkatkan ketahanan sistem terhadap ketidakpastian dan noise sensor, Kalman Filter digunakan sebagai estimator state guna memperoleh informasi keadaan yang lebih akurat. Pengujian dilakukan dengan variasi noise sebesar 6–30%, perubahan massa kendaraan, serta gangguan jalan berupa speed bump, speed hump, dan lubang jalan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa LQR secara efektif meredam simpangan sistem menuju titik setimbang, namun kinerjanya menurun ketika noise pengukuran tinggi. Integrasi dengan Kalman Filter menghasilkan respon yang lebih halus dan stabil karena estimasi state yang lebih bersih memungkinkan LQR bekerja secara optimal. Secara keseluruhan, kombinasi LQR dan Kalman Filter terbukti meningkatkan kualitas peredaman getaran dan kestabilan sistem suspensi quarter car dalam berbagai kondisi gangguan Kata kunci: Suspensi quarter car, LQR, Kalman Filter, pengendalian optimal, noise, peredaman getaran.

Actions (login required)

View Item