MUHAMMAD TAUFIK, - (2023) DESAIN PENGENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) DENGAN KOMBINASI PID UNTUK MENGENDALIKAN SELF BALANCING PADA TWINROTOR. Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

	Text (BAB IV) BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)
Preview	Text GABUNGAN KECUALI BAB IV.pdf Download (5MB) | Preview

Abstract

DESAIN PENGENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) DENGAN KOMBINASI PID UNTUK MENGENDALIKAN SELF BALANCING PADA TWINROTOR MUHAMMAD TAUFIK 11555100329 Tanggal Sidang : 19 Januari 2023 Program Studi Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sultan Syarif Kasim Riau Jl. H.R Soebrantas No.155 Pekanbaru ABSTRAK Self Balancing pada Twinrotor merupakan desain prototype seperti jungkat-jungkit keseimbangan yang berfungsi untuk memperlihatkan kinerja Twinrotor yang berada dibagian kanan dan kiri secara horizontal dalam mengatur keseimbangan yang diinginkan. Kendala yang muncul dalam penggunaan Self Balancing pada Twinrotor berupa perubahan posisi sudut kemiringan untuk tetap menjaga kestabilannya. Simulasi secara open loop dihasilkan respon keluaran sistem yang belum mampu mengikuti set point yang ditetapkan. Sedangkan respon sistem yang diharapkan mampu mengikuti set point, dan memiliki error stady state yang kecil serta overshoot yang bisa dioptimalkan. Pada penelitian ini dipilih pengendali MRAC kombinasi PID guna mengatasi permasalahan yang terjadi. Respon sistem yang dihasilkan dapat mengikuti model referensi meskipun terjadi penggantian dari pada setpoint sudut yang ditetapkan, serta sistem dapat mengatasi gangguan yang diberikan ditandai dengan keluaran respon yang dapat kembali ke posisi set point yang ditetapkan. Hingga nilai repon terbaik yang dihasilkan yaitu pada sudut 10° dengan nilai Rise Time 1,1111 detik, Settling Time 1,466 detik, error stady state 0,0006957039 derajat dan dapat mengoptimalkan Overshoot sebesar 0,00014%. Kata Kunci : MRAC, PID, Self Balancing pada Twinrotor

Actions (login required)

View Item