ULFA FAADHILAH, - (2022) PERANCANGAN SISTEM KENDALI LQR-PID DALAM MENGENDALIKAN SELF BALANCING PADA DUAL MOTOR PROPELLER. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

	Text (Bab IV) BAB IV ULFA FAADHILAH.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (804kB)
Preview	Text (Gabungan) TUGAS AKHIR ULFA FAADHILAH (11750525181) Tanpa BAB IV.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview

Abstract

Dual Motor Propeller yaitu sebuah alat dimana sistem tersebut memiliki dua buah motor brushless dengan propeller sebagai penggeraknya. Terdapat permasalahan keseimbangan pada sistem, dimana hal tersebut dapat menimbulkan jatuhnya sistem pada saat beroperasi di udara. Salah satu pengendali yang mampu mengatasi permasalahan tersebut yaitu pengendali LQR. Metode trial and error digunakan untuk menentukan matriks Q dan R. Namun pengendali LQR masih membutuhkan waktu yang lama pada respon transient sistem, maka ditambahkan pengendali PID yang menggunakan metode heuristic dalam menentukan nilai Kp, Ki dan Kd. Penelitian menunjukkan bahwa pengendali LQR-PID dapat menghasilkan respon keluaran sistem yang lebih optimal, karena kinerja pengendali LQR-PID pada kondisi tanpa ada gangguan menghasilkan respon keluaran sistem yang tidak memiliki overshoot dan error steady state dengan delay time = 0.0982 detik, settling time = 0.298 detik dan rise time = 0.2251 detik, namun demikian saat diberikan gangguan sebesar 5%, 10%, 15% dan 20% dari setpoint pada detik ke 10, 20, 30 dan 40 berturut-turut ternyata menghasilkan respon keluaran sistem dengan overshoot sebesar 0.0008%, error steady state sebesar 0 derajat, delay time = 0.0977 detik, settling time = 0.28 detik dan rise time = 0.217 detik. Waktu yang dibutuhkan untuk kembali menuju setpoint oleh gangguan yaitu 0.4 detik, 0.45 detik, 0.5 detik dan 0.55 detik. Kata Kunci : Dual Motor Propeller, LQR-PID, Self balancing

Actions (login required)

View Item