Syafri Yandi Oksia Putra, - (2021) PERANCANGAN KENDALI HYBRID LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) - PD PADA KECEPATAN MOTOR BRUSHLESS DC. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text TA LENGKAP KECUALI BAB IV.pdf Download (2MB) | Preview
	Text (BAB IV) BAB IV HASIL DAN ANALISA.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (418kB)

Abstract

Motor brushless DC merupakan salah satu jenis dari motor DC konvensional yang memiliki keunggulan seperti kecepatan torsi yang baik, efesiensi yang tinggi, dan kecepatan yang tinggi karena tidak memiliki brush. Motor brushless DC memiliki parameter yang dapat dikendalikan diantaranya kecepatan dan posisi.. Salah satu pengendali yaitu LQR, namun pengendali LQR ini masih menimbulkan error steady state pada sistem, maka pengendali LQR ditambahkan dengan pengendali PD dalam meminimalkan error steady state yang di timbulkan dimana penentuan model referensi digunakan metode trial and error dan metode heuristic untuk menentukan nilai Kp, dan Kd. Penelitian menunjukkan bahwa setelah penambahan pengendali PD pada LQR terlihat bahwa penambahan PD dapat meminimalkan error steady state yang di timbulkan pengendali LQR, dengan demikian pengendali LQR-PD mampu menghasilkan performansi yang lebih baik dibandingkan pengendali LQR serta meminimalkan error steady state yang di timbulkan pengendali LQR, dimana didapatkan nilai-nilai parameternya adalah Ess=0 V, tr=0.00168 detik, ts=0.00228 detik, td=0.00045 detik, Mp=0 %. Pada saat pengendali LQR-PD diberikan gangguan, pengendali LQR-PD tidak dapat meredam error steady state yang ditimbulkan saat diberikan gangguan sehingga masih terdapat error steady state sebesar 0.0208V.

Actions (login required)

View Item