Ashar Wahidil Putra, - (2020) PERANCANGAN kENDALI LQR-PD UNTUK PENGENDALIAN SUMBU ELEVASI GUN PADA TURRET-GUN KALIBER 20 MILIMETER. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

	Text Ashar Wahidil Putra.pdf Download (9MB)
	Text (BAB IV) [14]BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (973kB)

Abstract

PERANCANGAN kENDALI LQR-PD UNTUK PENGENDALIAN SUMBU ELEVASI GUN PADA TURRET-GUN KALIBER 20 MILIMETER Pertahanan negara merupakan segala usaha untuk mempertahankan kedaulatan negara, keutuhan wilayah dan keselamatan segenap bangsa dari ancaman dan gangguan terhadap keutuhan bangsa dan negara. Oleh karena itu negara-negara besar berupaya untuk mengembangkan persenjataan sebagai pertahanan mereka dengan mengedepankan aplikasi teknologi canggih. Salah satu teknologi persenjataan yang telah mengalami perkembangan yang dimiliki Indonesia adalah Turret-Gun. Turret-Gun adalah sistem senjata laras panjang yang dapat memudahkan kerja militer untuk mengenai target, yang dioperasikan secara manual maupun secara otomatis dengan menggunakan remote control. Adapun yang menjadi fokus utama pada penelitian ini adalah kendali pada gerak sumbu Elevasi Turret-Gun, dimana ukuran peluru menjadi faktor yang mempengaruhi dimensi dan inersia dari laras senapan, yang disebabkan inersia yang besar membuat sistem sulit bergerak dengan akurat dan presisi, sehingga dibutuhkan pengendali yang sesuai untuk menyelesaikan permasalahan tersebut. Pada penelitian ini desain pengendali LQR yang dikombinasikan dengan pengendali PD untuk mengendalikan posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kalier 20 milimeter. Pengendali LQR dirancang untuk menjaga perfomansi pada sistem, yang dikombinasikan dengan pengendali PD yang berguna untuk menekan nilai overshoot dan error yang mendekati nol walaupun sistem diberian gangguan. Berdasarkan hasil simulasi yang telah dianalisa, kombinasi pengendali LQR dengan nilai pembobot Q = [■(10&0@0&209987)] dan R = [1] dan PD dengan nilai Kp = 11000 dan Kd = 2100 yang didapatan menggunakan metode heuristik, berhasil membuat sumbu Elevasi Turret-Gun mencapai setpoint yang diinginkan dan mampu menjaga serta memperbaiki posisi sumbu Elevasi Turret-Gun kaliber 20 milimeter dengan gangguan maupun tanpa gangguan. Hal ini dibuktikan dengan nilai overshoot sebesar 0% dan error sebesar 0° (derajat) Kata kunci: Pengendali LQR, pengendali PD, pengendali LQR-PD, sumbu elevasi, Turret-gun.

Actions (login required)

View Item