MARKUS SITEPU (2017) ANALISIS SISTEM KENDALI HYBRIDSLIDING MODE CONTROL (SMC)-FUZZY PADA ROTARY INVERTED PENDULUM. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text 1. COVER.pdf Download (159kB) | Preview
Preview	Text 2. PENGESAHAN.pdf Download (652kB) | Preview
Preview	Text 3. ABSTRAK.pdf Download (171kB) | Preview
Preview	Text 4. KATA PENGANTAR.pdf Download (419kB) | Preview
Preview	Text 5. DAFTAR ISI.pdf Download (247kB) | Preview
Preview	Text 6. BAB I.pdf Download (349kB) | Preview
Preview	Text 7. BAB II.pdf Download (914kB) | Preview
Preview	Text 8. BAB III.pdf Download (594kB) | Preview
	Text 9. BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (709kB)
Preview	Text 10. BAB V.pdf Download (165kB) | Preview
Preview	Text 11. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (475kB) | Preview

Abstract

Sistem rotary inverted pendulumadalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kendaliuntuk mengatur permasalahan stabilisasi.Rotaryinvertedmerupakan salah satu plantyang dinamis dan nonlinier. Rotary inverted pendulummemilikikarakter yang sangat tidak stabil sehingga diperlukan teknik kendali yang tidak mudah dibandingkan dengan teknik kendali pada sistem yang linier dan stabilseperti pengendali sliding mode control (SMC).Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat yang kokohterhadap variasi parameter, external disturbance, dan memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan. Tetapi, pengendali SMC memiliki kekurangan yaitu terjadinyaefek chatteringpada respon steady state. Efek chatteringyang terjadi pada pengendali SMC dapat menimbulkan getaran yang berbahaya pada pengukuran noisedalam skala pengukuran yang kecil.Oleh karena itu, dibutuhkan satu pengendali yang dapat mengatasi chatteringpada pengendali SMC seperti logika fuzzyyang dikategorikan dalam kontrol cerdas (inteligent control). Logika fuzzymemiliki kemampuan menyelesaiakan masalah perilaku sistem yang kompeks, yang tidak dimiliki oleh kontroler konvensional.Pada penelitian ini, SMC sebagai pengendali rotary inverted pendulumdan fuzzyuntuk menghilangkan efek chattering.Dari hasil pengujian, pengendali hybridSMC-fuzzymenghasilkan respon keluaran yang lebih cepat dan tidak terjadi efek chatteringpada pengendaliannya dengan konstanta waktu 0.0854 detik,risetime0.2518detik, settling time0.427 detik, delay time0.2122 detik, error steady state(Ess)0.048 rad, dan overshoot0%.Kata kunci:chattering, rotary inverted pendulum, pengendali hybridSMC-fuzzy,pengendali SMC, pengendali logika fuzzy

Actions (login required)

View Item