IMAM FADJAR RIDHO (2018) PERANCANGAN PENGENDALIAN HOVER QUADCOPTER MENGGUNAKAN PENGENDALI HYBRID FUZZY DAN PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE (PID). Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text 1. COVER_2018535TE.pdf Download (383kB) | Preview
Preview	Text 2. PENGESAHAN_2018535TE.pdf Download (617kB) | Preview
Preview	Text 3. ABSTRAK_2018535TE.pdf Download (174kB) | Preview
Preview	Text 4. KATA PENGANTAR_2018535TE.pdf Download (308kB) | Preview
Preview	Text 5. DAFTAR ISI_2018535TE.pdf Download (406kB) | Preview
Preview	Text 6. BAB I_2018535TE.pdf Download (257kB) | Preview
Preview	Text 7. BAB II_2018535TE.pdf Download (958kB) | Preview
Preview	Text 8. BAB III_2018535TE.pdf Download (559kB) | Preview
	Text 9. BAB IV_2018535TE.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
Preview	Text 10. BAB V_2018535TE.pdf Download (170kB) | Preview
Preview	Text 11. DAFTAR PUSTAKA_2018535TE.pdf Download (249kB) | Preview

Abstract

Sistem hover Quadcopter memiliki kelebihan untuk dapat terbang melayang bebas dan dengan mudah karena memiliki bentukyang kecil dan ringan sehingga mudahuntuk melayang. Namun karena memiliki massa yang ringin Quadcopterjuga memiliki kelemahan tersendiri yaitu mudah terkena gangguan seperti terpaan angin. Ini tentu saja menjadi masalah tersendiri pada Quadcopter untuk pengaplikasiannya. Untuk mensimulasikan Quadcopter digunakan software MATLAB. Dengan metode pengendali yaitu hybrid Fuzzy-PID, pengendali logika Fuzzyadalah kendali cerdas yang dapat berinteraksi dengan kondisi yang terjadi dengan memasukan rules. Hasil dianalisa pengendali hybrid Fuzzy-PID menunjukan respon yang bagus dan cepat dibandingkan dengan pengendali logika Fuzzysaja. Pada pengendali Fuzzy menunjukan berhasil mencapai setpoint 0.1 rad, namun dengan settling time pengendali Fuzzy pada posisi sudut roll dengan respon 3.9050 detik, posisi sudut pitch yaitu 3.9050 detik dan pada posisi sudut yaw yaitu 3.9050 detik. Sedangkan pada hasil respon pengendali hybrid Fuzzy-PID saat posisi sudut roll yaitu 0.2165 detik, posisi sudut pitch yaitu 0.4926 detik dan pada posisi sudut yawyaitu 0.2013 detik. Namun saat diberi gangguan, pengendali Fuzzy menunjukan respon yang lebih baik dibandingkan pengendali hybrid Fuzzy-PID. Pengendali Fuzzy saat diberi gangguan didetik 10 dan 11 berhasil mengatasi gangguang tanpa terjadi penyimpangan. Sedangkan saat menggunakan pengendali hybrid Fuzzy-PID terjadi penyimpangan yang cukup lama kembali ke setpoint awal yaitu lebih kurang selama 30 detik.Kata Kunci :Fuzzy, Hover, Hybrid, MATLAB,PID, Pitch,Quadcopter,Roll, Yaw

Actions (login required)

View Item