Ridhowatul Afdal, - (2022) PERANCANGAN SISTEM KENDALI HYBRID LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)-PID UNTUK MENGENDALIKAN SUDUT PADA AERO PENDULUM. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text (Gabungan Kecuali BAB IV) BAB I, II, III DAN V RIDHOWATUL AFDAL.pdf Download (4MB) | Preview
	Text (BAB IV) BAB IV-RIDHOWATUL AFDAL.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (586kB)

Abstract

Aero Pendulum merupakan perangkat yang dirancang sebagai salah satu implementasi nyata pada proses pengendalian sikap terbang pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang diujung pendulumnya dipasang sebuah motor, dengan lengan yang memiliki titik ayun dan bergerak secara aero dinamis. Permasalahan yang terdapat pada saat memulai percobaan aero pendulum secara open loop, yang masih mendapatkan osilasi dan stabilitas posisi sudut saat mencapai sudut yang diinginkan. Penelitian ini memiliki tujuan yakni merancang kendali Linear Quadratic Regulator (LQR)-PID sebagai pengendali posisi sudut pada Aero Pendulum. Berdasarkan penelitian yang dilakukan kendali LQR-PID mampu bekerja dengan baik dalam penanganan Overshoot, Error Steady state, hingga kembali menuju setpoint yang diinginkan. Pengujian menggunakan setpoint 45˚, 60˚ dan 90˚, dengan respon terbaik pada sudut 45˚ dengan Delay Time (Td) = 0.1216 detik, Settling Time (Ts) = 0.6235 detik, Maximum Overshoot = 0 % dan Ess = 0˚. Hasil yang baik juga didapatkan saat melakukan pengujian dengan perubahan setpoint. Sistem mampu mempertahankan kestabilan. Namun, didapatkannya nilai error steady state sebesar 0.047˚.

Actions (login required)

View Item