ALPIN ADRIANSYAH, - (2025) ANALISA PERFORMANSI ESTIMASI DAN SIMULASI SISTEM SUSPENSI SEPEREMPAT MOBIL MENGGUNAKAN KALMAN-BUCY SEBAGAI STATE OBSERVER. Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

Preview	Text (BAB GABUNGAN) GABUNGAN KECUALI BAB HASIL - ALPIN ADRIANSYAH TEKNIK ELEKTRO.pdf - Published Version Download (3MB) | Preview
	Text (BAB HASIL) BAB HASIL - ALPIN ADRIANSYAH TEKNIK ELEKTRO.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB)
Preview	Text (SURAT PERNYATAAN PUBLIKASI) surat pernyataan Alpin - ALPIN ADRIANSYAH TEKNIK ELEKTRO.pdf - Published Version Download (290kB) | Preview

Abstract

ABSTRAK Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis performansi observer Kalman-Bucy dalam mengestimasi posisi kendaraan pada sistem suspensi seperempat mobil. Permasalahan utama yang diangkat adalah kerentanan sistem suspensi terhadap gangguan, khususnya ketidakrataan permukaan jalan, dan keterbatasan akurasi sensor. Untuk mengatasi hal tersebut, Kalman-Bucy diterapkan sebagai metode estimasi berbasis model state-space secara open-loop tanpa pengendali, yang sesuai untuk sistem yang rentan terhadap gangguan. Hasil simulasi menunjukkan bahwa Kalman-Bucy mampu mengestimasi posisi kendaraan secara akurat. Pada skenario gangguan berupa speed hump setinggi 10 cm pada detik ke 10 Kalman-Bucy mampu mengikuti hasil keluaran dan menghilangkan noise pada sistem. Kalman-Bucy juga menunjukkan kekokohan yang baik terhadap noise hingga 50%, dan tetap mampu menyaring noise dan hampir tidak memiliki noise lagi, serta mampu mengikuti dinamika sistem. Pada pengujian sensitivitas terhadap kondisi awal yang berbeda antara sistem dan observer, selisih estimasi menyatu kembali dalam waktu ±3 detik. Untuk massa kendaraan 400 kg hingga 600 kg, Kalman-Bucy tetap memberikan estimasi yang stabil, dengan sistem yang lebih berat menunjukkan redaman getaran lebih cepat dan noise yang lebih kecil. Secara keseluruhan, Kalman-Bucy terbukti efektif dan kokoh sebagai observer pada sistem suspensi, memberikan estimasi presisi tinggi meskipun terdapat noise dan variasi kondisi sistem dapat membantu membantu kinerja sensor. Kata Kunci: Kalman-Bucy, Sistem Suspensi, State Observer, Noise, Estimasi, Open Loop, MATLAB, Sensitivitas, Kekokohan.

Actions (login required)

View Item