Sovi Pebriani, SOVI (2024) PERFORMANSI ESTIMASI KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN KALMAN-BUCY SEBAGAI STATE OBSERVER. Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGRI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

Preview	Text BAB I, II, III, V SOVI PEBRIANI.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview
	Text BAB IV SOVI PEBRIANI.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (867kB)

Abstract

Penelitian tugas akhir ini mengajukan perancangan observer Kalman-Bucy sebagai state estimator yang diimplementasikan pada sistem Motor DC. Motor DC memiliki permasalahan ketidak stabilan putaran yang disebabkan oleh penambahan beban serta gangguan esternal seperti noise pada plant atau noise yang bercampur pada pembacaan sensor yang menyebabkan pembacaan sensor menjadi tidak akurat. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang observer Kalman-Bucy sebagai perkiraan serta memperbaiki kinerja sensor yang bercampur dengan noise. Penggunaan observer Kalman-Bucy akan diujikan performansinya dengan sensitivitas dan kekokohan sebagai indikatornya. Berdasarkan penelitian yang dilakukan, performansi observer Kalman-Bucy kokoh terhadap gangguan, ini dibuktikan dengan pengujian kekokohan yang dilakukan dengan memberikan sinyal noise mulai dari 10% hingga 100% pada state dan pengukuran. Selain kekokohan, performansi observer Kalman-Bucy juga diujikan dengan melihat sensitivitas terhadap perubahan input dan kondisi awal. Hasil pengujian terhadap perubahan input menghasilkan estimasi yang mampu mengikuti perubahan input yang diberikan, hal ini yang dikatakan bahwasannya observer Kalman-Bucy sensitif terhadap perubahan. Sama halnya dengan perubahan input, perubahan kondisi awal juga menghasilkan waktu sekitar 0,7 detik untuk dapat konvergen dengan sistem sebenarnya.

Actions (login required)

View Item