Khair, Jamiul (2022) DESAIN KENDALI LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN (LQG) UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR BRUSHLESS DC. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim.

	Text BAB IV.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)
Preview	Text BAB I, II, III, V dan Lampiran.pdf Download (11MB) | Preview

Abstract

Jenis Motor DC yang biasa digunakan di dunia industri salah satunya adalah Motor brushless Direct Current (BLDC). Motor brushless DC memiliki masalah parameter yang harus dikendalikan diantaranya kecepatan dan posisi. Dalam pengendalian kecepatan pada motor brushless DC dapat diatasi dengan memvariasikan tegangannya. Faktor luar mempengaruhi kecepatan dan posisi motor brushless DC yaitu naik turunnya tegangan. Oleh karena itu, agar kecepatan motor brushless DC menghasilkan respon keluaran yang lebih baik, dipilih suatu pengendali optimal yaitu Linear Quadratic Gaussian (LQG). Pengendali optimal LQG ini dipilih berdasarkan pada kemampuannya yang mempunyai respon yang stabil, cepat dan tahan terhadap gangguan. Pengujian LQG menentukan nilai pembobot Q, Rf, Qf pada pengendali LQG menggunakan analisa IAE dengan nilai Q=9951, Qf=0.1, Rf=1.2 dan analisa IAE=0.0173. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pengendali LQG mampu mengurangi error-steady state, dimana didapatkan nilai adalah t_r=0.00386066 detik, t_s=0.0051935 detik, t_d=0.0010596 detik, M_p=0%, dan E_ss=0.0009 rad/s (0.09% dari setpoint). Pada saat pengendali LQG diberikan gangguan, pengendali LQG tidak dapat meredam error-steady state yang ditimbulkan saat diberikan gangguan sehingga masih terdapat error-steady state sebesar 0.19 rad/s.

Actions (login required)

View Item