NADA RAHMI ZAMRA, - (2022) DESAIN KENDALI TUNING PID MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC UNTUK PENGENDALIAN POSISI SUDUT PADA AERO PENDULUM. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text (BAB 1, 2, 3, 5) LAPORAN PROPOSAL NADA tanpa bab 4.pdf - Published Version Download (4MB) | Preview
	Text (BAB IV) BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Aero pendulum adalah pendulum mekanik yang memiliki baling-baling pada salah satu ujungnya (lengan bebas) dan ujung lainnya berada pada satu titik tetap. Permasalahan yang terjadi pada aero pendulum adalah sulitnya mempertahankan posisi stabil, hal ini terbukti dari hasil respon open loop pada plant aero pendulum masih memiliki overshoot, osilasi dan error steady state pada respon keluarannya. Aero pendulum perlu dijaga dalam posisi stabil agar terbang UAV atau biasa disebut drone dapat stabil. Oleh karena itu, diperlukan pengendali untuk menghasilkan posisi sudut yang stabil dan sesuai dengan setpoint. Pada penelitian ini digunakan pengendali Tuning PID menggunakan Fuzzy Logic guna mengatasi permasalahan yang terjadi. Hasil penelitian dianalisa dari hasil grafik respon keluaran pada simulasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa respon keluaran yang dihasilkan mampu mencapai setpoint dan mampu bertahan dalam keadaan stabil. Dan hasil terbaik pada posisi sudut aero pendulum yaitu pada sudut 45o menghasilkan ts = 0.466 detik, tr = 0.343 detik, td = 0.125 detik, mp = 0.08% dan ess = 0.0000063o.

Actions (login required)

View Item