FANNY ROHADATUL ‘AISY, - (2022) PERANCANGAN PENGENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)-PD UNTUK MENGENDALIKAN KONSENTRASI PADA ISOTHERMAL CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR). Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

	Text (BAB IV) PEMBAHASAN BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (743kB)
Preview	Text GABUNGAN TANPA BAB IV.pdf Download (2MB) | Preview

Abstract

PERANCANGAN PENGENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)-PD UNTUK MENGENDALIKAN KONSENTRASI PADA ISOTHERMAL CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) FANNY ROHADATUL ‘AISY NIM : 11655203584 Tanggal Sidang : 20 Januari 2022 Program Studi Teknik Elektro Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Jl. Soebrantas No. 155 Pekanbaru ABSTRAK Sistem di industri sering terjadi kesalahan dalam mencapai kinerja atau performansi yang diinginkan, salah satunya pada sistem isothermal CSTR. Salah satu variabel yang dikendalikan pada sistem Isothermal CSTR ialah konsentrasi, karena konsentrasi merupakan salah satu variabel yang berpengaruh terhadap laju kesetimbangan. Oleh karena itu agar sistem menghasilkan respon keluaran yang baik, dipilih suatu pengenndali optimal yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR). Pengendali optimal LQR ini dipilih berdasarkan pada kemampuannya dalam yang baik dalam mengoptimalkan kinerja sistem, pengujian LQR dngan menentukan nilai pembobot Q dan R pada pengendali LQR menggunakan analisa IAE dengan nilai Q=0.44 dan R=1. Namun pengendali LQR ini masih menimbulkan error steady state pada sistem, makan pengendali LQR ditambahkan pengendali PD untuk mengurangi error steady state dimana penentuan model referensi digunakan MIT RULE dan metode heuristic untuk menentukan nilai Kp dan Kd. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penambahan pengendali PD mengatasi error steady state yang di timbulkan pengendali LQR dengan demikian pengendali LQR-PD mampu menghasilkan performansi yang lebih baik dibandingkan pengedali LQR serta mengurangi overshoot dan menghilangkan Error Steady State yang di timbulkan pengendali LQR, dimana didapatkan nilai-nilai parameter nya adalah tr=0.7780 detik, ts=1.0615 detik, td=0.2155 detik, Mp=0.0002%, Ess=0 g.mol/liter. Kata Kunci : Isothermal CSTR, konsentrasi, LQR, PD, Analisa IAE

Actions (login required)

View Item