Gilang Gusti Iranda, - (2021) PERANCANGAN PENGENDALI LEVEL PADA CONTINUOUS STIRRED TANK REACTOR (CSTR) MENGGUNAKAN LQR-PD. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

Preview	Text file lengkap kecuali hasil (bab IV).pdf Download (2MB) | Preview
Preview	Text file hasil (babIV).pdf Download (674kB) | Preview

Abstract

GILANG GUSTI IRANDA NIM : 11555102895 Tanggal sidang : 01 Februari 2021 Program Studi Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Jl. Soebrantas No. 155 Pekanbaru ABSTRAK CSTR merupakan sebuah tangki pengaduk yang berfungsi untuk mencampurkan dua fluida atau lebih. Berdasarkan studi literatur saat dilakukan pengujian openloop, error steady state yang didapat adalah sebesar 1.24 meter dengan risetime 15.63 detik. Pada pengujian menggunakan SMC-PI error steady state yang didapat adalah 0.0056 meter. Saat pengujian menggunakan pengendali SMC-PD respon sistem tidak bisa mencapai setpoint yang diinginkan dengan error steady state sebesar 0.095 meter dengan risetime 0.346 detik, dan pada saat pengujian menggunakan MRAC-PD risetime yang didapat sebesar 2.88 detik. Pada penelitian ini pengendali yang dipilih adalah LQR untuk mengendalikan level pada CSTR. LQR dipilih karena memiliki sifat regulator yaitu pengendali yang mampu menjaga performa sistem. Sehingga cocok digunakan terhadap CSTR yang merupakan tangki pengaduk berkelajutan yang membutuhkan kestabilan pada steady state. Pada peneitian ini LQR sudah bisa mencapai setpoint 1 meter, tapi waktu yang dibutuhkan untuk mencapai setpoint masih cukup besar, sehingga akan di tambahkan pengendali PD untuk pengontrolan level pada CSTR. Dari hasil pengujian menggunakan pengendali pengendali LQR dengan nilai matriks Q = 0.87505 dan nilai R = 1 dengan parameter Kp = 15, Kd = -0.1. Hasil yang didapat dari penelitian ini adalah pengendali LQR-PD bisa mengendalikan level pada CSTR, dengan nilai error steady state yaitu 0 meter dan rise time 0.1622 detik . Kata Kunci : CSTR, Level,LQR,PD

Actions (login required)

View Item