MASKUN ABDUL MANAN, - (2020) PERANCANGAN KENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)-PD UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN GERAK AKTUATOR HIDROLIK MESIN PRES PADA PROSES DEEP DRAWING. Skripsi thesis, UNIVERSITAS ISLAM NEGERI SULTAN SYARIF KASIM RIAU.

Preview	Text GABUNGAN TANPA BAB IV.pdf Download (2MB) | Preview
	Text (BAB IV) PEMBAHASAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (979kB)

Abstract

PERANCANGAN KENDALI LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR)-PD UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN GERAK AKTUATOR HIDROLIK MESIN PRES PADA PROSES DEEP DRAWING MASKUN ABDUL MANAN NIM: 11355102539 Tanggal Sidang: 03 Agustus 2020 Tanggal Wisuda: Program Studi Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Jl. H.R. Soebrantas, km. 15, no. 155, Tuah Madani - Tampan - Pekanbaru ABSTRAK Hidrolik merupakan salah satu aktuator yang berfungsi untuk membantu berbagai pekerjaan manusia seperti penekanan, peregangan, pembengkokan, pengangkatan, penarikan dan lain-lain. Mesin pres adalah salah satu dari sekian banyak perangkat yang menggunakan sistem hidrolik untuk proses penekanan. Proses deep drawing termasuk salah satu contoh penggunaan mesin pres untuk pembentukan benda kerja. Namun dalam prakteknya masih ada beberapa kendala dalam proses ini di antaranya adalah performansi kecepatan gerak aktuator hidrolik yang kurang baik dengan settling time sebesar 1,5399 detik dan punch force yang masih memiliki overshoot sebesar 30%. Fokus utama penelitian ini adalah ketidakmampuan aktuator hidrolik untuk mencapai kecepatan stabil dalam waktu yang relatif singkat. Linear Quadratic Regulator (LQR) merupakan sistem kendali yang memiliki keunggulan yaitu bersifat kokoh dan tidak ada overshoot. Dengan nilai matriks pembobot Q = [ 0,00001] dan matriks pembobot R = [1] menurunkan settling time (t_s) menjadi sebesar 1,4480 detik dan rise time (t_r) menjadi sebesar 1,0893 detik. Untuk menurunkan settling time sampai ke nilai di bawah 1 detik dan rise time paling kecil tanpa ada error steady state ditambahkan pengendali Proportional Derivative (PD) dengan nilai K_p=5 dan nilai K_d=0,05. Hasilnya settling time menurun menjadi sebesar 0,2823 detik, rise time menjadi sebesar 0,2158 detik dan error steady state 0 meter/detik dengan IAE sebesar 0,01386. Sistem juga mampu kembali pada kecepatan setpoint ketika diberi gangguan berupa penurunan kecepatan sebesar 0,001 meter/detik pada detik ke 3 dengan recovery time sebesar 0,22 detik. Kata Kunci: Aktuator Hidrolik, Deep Drawing, LQR-PD (Linear Quadratic Regulator-Proportional Derivative), Mesin Pres, Metode Sundaresan dan Krishnaswamy.

Actions (login required)

View Item