Ardi Neri, - (2020) ANALISIS PERBANDINGAN PENGENDALI SMC DAN HYBRID SMC-FUZZY UNTUK MENGENDALIKAN POSISI HOVER QUADCOPTER PADA SUDUT YAW. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

	Text Laporan watermark Tanpa Bab IV.pdf Download (2MB)
	Text (BAB IV) BAB IV.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (351kB)

Abstract

Quadcopter memiliki massa yang ringan sehingga sulit untuk mendapatkan kestabilan terutama pada gerakan yaw. Yaw bagian penting dalam Quadcopter karna sudut yaw termasuk tiga manuper penting pada Quadcopter karna sudut yaw ini mampu membantu menghadapkan Quadcopter tanpa perlu berpindah posisi, sehingga diperlukan suatu pengendali untuk menstabilkan gerakan pada Quadcopter. Penelitian ini mengusulkan menggunakan pengendali SMC, sebab pengendali ini memiliki sifat kokoh terhadap variasi parameter dan memiliki respon yang cepat mencapai kestabilan. Dari hasil studi pendahuluan, pengendali SMC memiliki kekurangan yaitu terjadi chattering yang mengakibatkan tidak stabilnya pada gerak Quadcopter. Pengandali Fuzzy diusulkan ditambahkan untuk memperbaiki kelemahan SMC. Penelitian ini menggunakan Fuzzy metode Sugeno, dengan fungsi keanggotaan input error dan deerror, dan output masing-masing 5 keanggotaan. Dari pengujian menggunakan pengendali SMC didapatkan sudut yaw Quadcopter memiliki nila rise time 0,322 detik , settling time 0.445 detik dan delay time 0,092 detik. Dan dari hasil pengujian hybrid pengendali SMC-FUZZY didapat hasil rise time 0,321 detik , settling time 0,443 detik dan delay time 0,091 detik tanpa mengalami error steady state dan overshoot. Dari hasil pengujian dapat disimpulkan perbandingan pengendali SMC dengan hybrid SMC-FUZZY, ternyata penambahan Fuzzy tidak berdampak signifikan.

Actions (login required)

View Item