PERANCANGAN PENGENDALI HYBRID SLIDING MODECONTROL ( SMC ) DAN PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE ( PID )PADA SISTEMROTARY INVERTED PENDULUM

HANIF BURHANUDDIN PUTRA UTAMA, (2018) PERANCANGAN PENGENDALI HYBRID SLIDING MODECONTROL ( SMC ) DAN PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE ( PID )PADA SISTEMROTARY INVERTED PENDULUM. Skripsi thesis, Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau.

[img]
Preview
Text
1. COVER_2018399TE.pdf

Download (120kB) | Preview
[img]
Preview
Text
2. PENGESAHAN_2018399TE.pdf

Download (162kB) | Preview
[img]
Preview
Text
3. ABSTRAK_2018399TE.pdf

Download (337kB) | Preview
[img]
Preview
Text
4. KATA PENGANTAR_2018399TE.pdf

Download (307kB) | Preview
[img]
Preview
Text
5. DAFTAR ISI_2018399TE.pdf

Download (347kB) | Preview
[img]
Preview
Text
6. BAB I_2018399TE.pdf

Download (313kB) | Preview
[img]
Preview
Text
7. BAB II_2018399TE.pdf

Download (884kB) | Preview
[img]
Preview
Text
8. BAB III_2018399TE.pdf

Download (591kB) | Preview
[img] Text
9. BAB IV_2018399TE.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (564kB)
[img]
Preview
Text
10. BAB V_2018399TE.pdf

Download (173kB) | Preview
[img]
Preview
Text
11. DAFTAR PUSTAKA_2018399TE.pdf

Download (386kB) | Preview

Abstract

Sistem rotary inverted pendulum merupakan salah satu sistem dinamis dan non linear serta memiliki karakter yang sangat tidak stabil sehingga,untuk mengendalikannya dibutuhkan teknik kendaliyang tidak mudah.Untuk mengatasi permasalahan kestabilan tersebut, maka pada penelitian ini menggunakan metode pengendali hybridSMC-PID untuk mekanisme kendali yang mengatur permasalahan stabilisasi. Pengendali SMC merupakan pengendali yang mampu bekerja dengan baik pada sistem yang non lineardan kokoh terhadap gangguan serta memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan.Namun pengendali ini masih memiliki kekurangan yaitu overshoot dan chattering(osilasi) pada respon steady state. Untuk mengatasi kekurangan tersebut,pengendali SMC dikombinasikan dengan pengendali PID. Karena pengendali PID dapat mengatasi kekurangan yang ada pada pengendali SMC. Pada penelitian ini, pengendali hybridSMC-PID mampu mempertahankan kestabilan batang pendulum dan kokoh terhadap gangguan serta menghilangkan overshoot dan chattering(osilasi). Dari pengujian yang dilakukan, didapatkan hasilanalisa respon sistem dengan error steady state 0 rad, konstanta waktu 0.0405detik, rise time 0.1192detik, settling time 0.0810detik, delay time 0.1006detik, dan overshoot 0%.Kata Kunci :Chattering, Rotary Inverted Pendulum, MATLAB, Pengendali HybridSMC-PID,Pengendali SMC, Pengendali PID.

Item Type: Thesis (Skripsi)
Subjects: 000 Karya Umum > 005 Program Komputer, program-program, data
Divisions: Fakultas Sains dan Teknologi > Teknik Elektro
Depositing User: Ms. Nilam Badriyah
Date Deposited: 16 Jul 2019 02:35
Last Modified: 16 Jul 2019 02:35
URI: http://repository.uin-suska.ac.id/id/eprint/15948

Actions (login required)

View Item View Item